유엔은 1981년 세계적으로 증가 추세에 있는 장애인들을 보호한다는 취지로 ‘세계 장애인의 해’로 선언하고, 세계 각국에 기념사업을 추진하도록 권장하였다. 우리나라에서도 이 선언의 취지에 발맞추어 ‘세계 장애인의 해 한국 사업추진위원회’를 구성하여 각종 사업을 추진하였다. 그리고 보건사회부(현재 보건복지부)가 4월 20일 ‘제1회 장애인의 날’ 행사를 주최하였다. 

그러나 당시 법정 기념일로 지정되지 못하고, 1982년부터 한국장애인 재활협회 주관으로 ‘장애인 재활대회’라는 명칭 아래 기념식을 개최하였다. 그 뒤 1991년 정부는 장애인복지법, 장애인고용촉진법을 개정하였는데, 장애인 복지법 제43조 1항의 규정에 ‘국가는 국민의 장애인에 대한 이해를 깊게 하고, 장애인의 재활 의욕을 고취하기 위하여 장애인의 날과 장애인 주관을 설정한다.’라고 명시하였다. 이로써 4월 20일 ‘장애인의 날’이 법정 기념일로 지정되고, 장애인 취업을 위한 ‘장애인 고용 촉진법’이 발효되었다.

그리고 1991년 ‘장애인의 날’ 기념행사를 준비하기 위해 구성된 14개 민간 장애인 단체의 모임인 장애인복지단체 협의회 회원 단체들이 ‘재활의 날’ 전통을 잇기로 결의하여, 1991년 4월 20일을 제11회 장애인의 날로 정하였다. 당시 장애인복지법에 명기된 유일한 법정 단체였던 재단법인 한국장애인복지체육회가 보건복지부로부터 행사의 주관을 위임받아 현재까지 행사를 주관해 오고 있다. 4월 20일이 토요일이나 일요일일 경우, 기념식은 4월 18일에 개최된다.